汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器由一個帶有Stewart機構(gòu)的六自由度運動平臺、一個微控制器和一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，六自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺。它由六個電動缸支撐，運動平臺和電動缸通過六個關(guān)節(jié)鉸接。下面是邊肖的詳細介紹!

　　簡介

　　汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設(shè)備的電動缸通過六個關(guān)節(jié)與固定底座連接，六個電動缸是由伺服電機驅(qū)動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)計算出位置和姿態(tài)——電動缸的長度，通過驅(qū)動伺服電機改變電動缸的長度，從而實現(xiàn)運動平臺的六自由度運動，即在笛卡爾坐標(biāo)系中的三個平動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。

　　組成

　　主要由平臺(底座)、電動缸和伺服電機、驅(qū)動系統(tǒng)、計算和監(jiān)控系統(tǒng)等組成;

　　特點

　　環(huán)境條件

　　(1)環(huán)境溫度:-10°C～+60 ;

　　(2)環(huán)境濕度:<90 %，沒有結(jié)露和結(jié)冰;

　　可靠性和可維修性

　　(1)運動平臺一次連續(xù)工作時間不低于2小時;

　　(2)使用壽命不小于2000小時;

　　(3)平臺防護:IP65;

　　供電條件

　　(1)電壓:單相220V，波動范圍:+10 %;

　　(2)頻率:50HZ，波動范圍:2%;

　　(3)容量:3.6kVA;

　　安全保護功能

　　(1)六自由度運動平臺所有機械組件的設(shè)計載荷大于額定載荷的3倍;

　　(2)設(shè)計軟件安全保護，在控制程序中對仿真運動平臺的運動范圍進行限制保護，以避免誤操作引起平臺的損壞;

　　(3)在操作臺處設(shè)置急停開關(guān);

　　運動平臺控制方式一共有兩種

　　根據(jù)載具狀態(tài)進行體感模擬

　　汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設(shè)備將載具運動的位姿/速度/加速度，傳輸給運動平臺，運動平臺經(jīng)過體感算法解算出運動平臺需要運動到的姿態(tài)，再經(jīng)過六自由度反解后控制運動平臺運動到位，以此來模擬載具產(chǎn)生的體感。

　　按照要求的平臺位姿進行運動

　　直接發(fā)送三軸坐標(biāo)與三軸旋轉(zhuǎn)角給運動平臺，運動平臺經(jīng)過六自由度反解后控制運動平臺運動到位;

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